返回貝吉達行星的巴達克看見弗利沙正在靠近貝吉達行星，又與兒子卡洛特的宇宙船擦肩而過後，他終於意識到自己曾做過的所有夢境都是真實的。 巴達克告訴卡洛特「卡洛特就由你繼承我的遺志，將來一定要替賽亞人和貝吉達行星報仇。」隨後卡洛特順利抵達地球，孫悟飯見到一個有精神的嬰兒哭鬧，認為不能把他丟在這裡，並將卡洛特取名為「孫悟空」。 拉帝茲在死前向悟空及比克預告「有另外兩名賽亞人將在一年後會來到地球。」於是戰士們各自為時一年的修練。
但是由於貝吉達受到巴比提的魔法控制的關係，與悟空展開決鬥使魔人普烏得以復活。 普烏後來產生異變後便找到比克、悟天、特南克斯展開戰鬥，後來悟空、悟飯也在中途參戰，但最後除悟空外都被普烏吸收，身陷危機的悟空最後與貝吉達共同打倒普烏。 後來在遊戲武道會場上，悟飯在悟空心電感應的幫助下打敗賽魯。
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結束了與新短笛大魔王的天下第一比武大會，我們的地球迎來了長達五年的和平時期，數次拯救世界的孫悟空（野澤雅子 飾）在此期間與琪琪走入婚姻殿堂，並生下了可愛的兒子悟飯。 在此之後，那美克星、弗利札、超級賽亞人、人造人、未來少年、魔人布歐。 精彩戲碼接連上演，拉開了龍珠Z的宏大篇章…… 本片根據日本漫畫家鳥山明的同名經典原著改編。 但是從《七龍珠Z 神與神》和《七龍珠Z 復活的「F」》之後，鳥山明開始參與人物設定、故事原案與劇本的電影版，描繪原作漫畫魔人普烏之戰結束至519話之間的故事，因此與鳥山明的原作七龍珠漫畫息息相關。 隨著《七龍珠》動畫版系列趕上漫畫的連載進度、動畫工作人員與鳥山明保持聯繫，考量到人氣銳減及收視率降低、決定變更動畫的副標題以幫助改變節目的形象。
同伴們向七龍珠許願讓所有被人造人殺害的人們起死回生，並將人造人17號及18號體內的炸彈拿掉。 悟空和界王星上的界王大人等人在此戰中死亡，特南克斯回到未來替未來世界因人造人緣故而喪生的戰士們復仇。 龍珠線上看2023 龍珠線上看 那美克星爆炸後，弗利沙兵團將他的殘肢的修復，以機械弗利沙的身分重新脫胎換骨，為了向悟空復仇而來到地球。
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知道有《衛斯理傳奇》這齣戲，是因為一本名叫《A-Club》的港產動畫雜誌。 有一期，圖文並茂介紹電影中的場景和特技，例如白公館，又例如最後出場的那條飛龍。 白公館，青幫白老大子女白奇偉和白素的住所，一間位處東方某座城市鄉郊的大屋，屋內裝修簡潔而又充滿格調，絕不俗氣。 悟空在賽魯遊戲篇時，因為賽魯的自爆而死亡，但是這次連同北界王，以及北界王的跟班：巴布魯斯、古雷洛利也被波及到。
起初，鳥山先生有打算要結束《七龍珠》的漫畫原作，因此決定添加英文字母中的最後一個字「Z」來表示[23]。 鳥山明「當時就想著正式終結原作漫畫了（笑），所以為了表示「這下子可就結束了~」才冠上「Z」這個標題[23]。 」在正式改變標題之前，動畫製作中的構圖階段仍用"DRAGON BALL"標示。 故事發生於未來世界的767年，也就是孫悟空死於病毒性心臟病的六個月後，除孫悟飯之外的所有Z戰士都被人造人類17號與18號殺害。
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很久很久以前，曾流傳著這樣一個傳說：世界各地散落著七顆龍珠，只要集齊這些珠子，就可召喚出神龍，而神龍可以幫助你實現任何一個願望。 住在深山中的小悟空本領高強，偶然的機會他隨時尚少女布爾瑪走出大山，四處...
後來通過悟空向界王大人的媒介，向地球上的同伴們轉述「收集七龍珠，讓被弗利沙殺死的那美克星人復活」，如此一來大長老復活，而波倫加神龍也會跟著復活。 之後丹丹(天天)再向波倫加神龍許願，將除了弗利沙和悟空以外的人全部傳送到地球避難。 最後悟空在那美克星球上打敗弗利沙，在那美克星球爆炸前夕，悟空也搭乘基紐特攻隊來的宇宙船飛走保住性命。 悟空在第23屆天下第一武道會取得冠軍後，成為世界第一戰士，隨後與琪琪結婚生下孫悟飯。 然而和平的日子並沒有維持很久，悟空的哥哥拉帝茲來到地球尋找悟空加入同伴，並以悟飯做為人質威脅悟空去殺害一百名地球人後，將悟飯帶走。 悟飯的潛在力量爆發，悟空及比克在戰鬥中擊敗了拉帝茲。
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悟飯變身成為超級賽亞人與人造人進行搏鬥，但是最終仍被殺害。 特南克斯從昏迷中甦醒過來感知到悟飯的氣消失了，並趕緊到城市去發現悟飯的遺體，特南克斯在憤怒的吶喊中變身為超級賽亞人。 好奇囉，然後再將經歷寫成小說，就連身為白老大千金的白素，原來也是他書迷，在她那間布置簡潔而又有型的睡房裡，便放了好一疊衛斯理小說（還是徐秀美畫封面的那個版本）。
長有尾巴的孫悟空天生神力，加上曾得到己過世的爺爺（孫悟飯）訓練武術，所以悟空找尋七龍珠的期間多次打敗作惡的壞人，並且認識了烏龍、樂平、龜仙人、牛魔王及其女兒琪琪（琪琪成了他的未婚妻）等朋友。 在找尋最後一顆七龍珠時闖進皮拉夫的城堡，後來悟空因月圓而變身成巨猿，被剪掉尾巴，七龍珠亦因烏龍的許願而四散。 賽魯遊戲事件結束後，地球恢復和平長達七年的時間，悟飯因為母親的提議，所以來到橘子星高中上學。 他變成超級賽亞超人打擊犯罪，之後被他的同學碧兒揭穿身份，隨後悟飯傳授悟天和碧兒學習「氣」的運用準備迎接第26屆天下第一武道會。
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隨著比克的死亡，天神也過世了，七龍珠被永久化為無用之物使Z戰士無法復活。 十三年後，現在成為超級賽亞人的悟飯反覆嘗試挑戰人造人類，由於實在太強大，他開始訓練13歲的特南克斯成為超級賽亞人。 因為丹丹(天天)許願讓比克復活，地球的天神及七龍珠也跟著復活。 比克來到那美克星和菁英戰士尼爾同化，讓自身的戰鬥力更上一層樓，與弗利沙展開戰鬥。 想不到弗利沙擁有三次的變身，每一次的變身後力量就會大幅提昇，身上的傷勢也跟著一起復原，所以比克等人面臨危機，即使後來悟空參戰也依舊不敵弗利沙。 最後悟空因為克林的緣故，憤而變身為傳說中的超級賽亞人，弗利沙無法接受比他更強的敵人出現在自己的面前，索性將那美克星炸掉。
- 拉帝茲在死前向悟空及比克預告「有另外兩名賽亞人將在一年後會來到地球。」於是戰士們各自為時一年的修練。
- 想不到弗利沙擁有三次的變身，每一次的變身後力量就會大幅提昇，身上的傷勢也跟著一起復原，所以比克等人面臨危機，即使後來悟空參戰也依舊不敵弗利沙。
- 未來的特南克斯傳達三年後紅領巾軍的人造人17號及18號破壞的事情，以及心臟病的解藥後，戰士們各自開始修行。
- 19號被貝吉達破壞，20號逃到研究所因為啟動不聽命的16號、17號和18號而喪命。
- 後來在遊戲武道會場上，悟飯在悟空心電感應的幫助下打敗賽魯。
- 在此之後，那美克星、弗利札、超級賽亞人、人造人、未來少年、魔人布歐。
本作的故事分為九個篇幅：賽亞人篇[注 1]、那美克星篇[注 2]、弗利沙篇[注 3]、魔凶星篇[注 4]、人造人類篇[注 5]、賽魯遊戲篇[注 6]、那個世界的武道會篇[注 7]、賽亞超人篇[注 8]及魔人普烏篇[注 9]。 悟空因為天下第一武道會，在這個世界復活一天，和其他同伴參加天下第一武道會。 在比賽中途，東界王神向悟空等人尋求協助，告知魔導師巴比提企圖使魔人普烏復活。
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他們在那個世界生活，認識大界王大人和掌管銀河系的其他三名界王大人。 在那些裡也舉行武術大會，大會決賽中悟空和排骨飯相識，悟空和排骨飯就這樣在一起修行武功長達約七年的時間。 在一次的培訓時，城市發生大爆炸，悟飯假裝允許特南克斯與他並肩作戰將他打昏。
三年後，16歲的特南克斯嘗試對抗人造人類但是仍然敵不過。 在母親布瑪的陪伴下在家中醒來，最後決定他們必須使用「HOPE!!時光機」將心臟病的解藥送給悟空，希望這將防止悟空的死亡。 隨著特南克斯向母親告別，他乘坐了「HOPE!!時光機」回到過去。 在眾人敗給人造人們後，得知另一位來自未來的人造人賽魯企圖吸收17號和18號成為完全體，賽魯在後來的戰鬥成功變成完全體並且舉辦名為「賽魯遊戲」的武道會，最後戰士們先後來到精神時光屋進行訓練。 三年後人造人19號和20號出現並且與悟空等人展開戰鬥，此時悟空因心臟病發而敗退。 19號被貝吉達破壞，20號逃到研究所因為啟動不聽命的16號、17號和18號而喪命。
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在打敗魔人普烏的十年之後，第28屆天下第一武道會開幕，悟空成為爺爺，悟飯成為學者和碧兒結婚後生下一個孩子：小芳。 悟空正在訓練小芳和悟天武功，貝吉達要求長期疏於修練的特南克斯也一起參加武道大會。 在大會比賽過程中，悟空帶著魔人普烏的轉世：烏普展開修行之旅，《七龍珠Z》的故事也到此結束；以及5年後緊接著是《七龍珠GT》的故事。 日本的萬代南夢宮•集英社•東映動畫出品的官方《七龍珠》電子遊戲中，《七龍珠Z》的戰士稱為「Z戰士」，本作《七龍珠Z》主題歌亦經常出現「Z戰士」的歌詞。
- 因為丹丹(天天)許願讓比克復活，地球的天神及七龍珠也跟著復活。
- 隨著《七龍珠》動畫版系列趕上漫畫的連載進度、動畫工作人員與鳥山明保持聯繫，考量到人氣銳減及收視率降低、決定變更動畫的副標題以幫助改變節目的形象。
- 七龍珠的華人粉絲普偏認為《七龍珠Z》是鳥山明製作的作品[5]、並由鳥山明擔任本節目的劇本統籌和劇本創作[6][5]。
- 在母親布瑪的陪伴下在家中醒來，最後決定他們必須使用「HOPE!!時光機」將心臟病的解藥送給悟空，希望這將防止悟空的死亡。
- 悟空在第23屆天下第一武道會取得冠軍後，成為世界第一戰士，隨後與琪琪結婚生下孫悟飯。
- 普烏後來產生異變後便找到比克、悟天、特南克斯展開戰鬥，後來悟空、悟飯也在中途參戰，但最後除悟空外都被普烏吸收，身陷危機的悟空最後與貝吉達共同打倒普烏。
沒想到出現來自未來的特南克斯，並將弗利沙兵團全數消滅。 龍珠線上看2023 未來的特南克斯傳達三年後紅領巾軍的人造人17號及18號破壞的事情，以及心臟病的解藥後，戰士們各自開始修行。 在米特星球上，多多利亞和他的部下殺害托馬，當巴達克到達時隊友幾乎被殲滅了。 托馬告訴巴達克，「弗利沙背叛了我們…聽好了，馬上回到貝吉達行星聚集夥伴對抗弗利沙，讓他知道賽亞人有多…強…」後死去。 巴達克面對並擊敗了多多利亞和四名部下，但隨後不久就遭到多多利亞的襲擊而受了重傷。
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大約一年後，貝吉達和那霸來到地球與比克等人展開戰鬥，飲茶、餃子、天津飯與比克在戰鬥中喪生，最後悟空、克林、悟飯、亞奇洛貝等的合力下，擊退貝吉達。 一顆兇猛的恆星在5000年後首次接近地球，經上次於761年的大戰結束之後，獲得不死之身的葛力克二世從自己佈下的死區回來洗腦和操控地球上多數的生物。 七龍珠的華人粉絲普偏認為《七龍珠Z》是鳥山明製作的作品[5]、並由鳥山明擔任本節目的劇本統籌和劇本創作[6][5]。 而外國人卻認為《七龍珠Z》是東映動畫、集英社、富士電視台等多家廠商共同製作的作品而產生不同國籍之間的誤解及混淆[7]。 獨自住在深山的少年孫悟空，遇上搜集七龍珠的少女科學家布爾瑪，布爾瑪為得到悟空擁有的四星七龍珠而帶同悟空踏上找尋七龍珠的旅程。
